Die Helfensteiner hatten umfangreiche Güter im oberen und mittleren Filstal, auf der Schwäbischen Alb, um Ulm, in Heidenheim sowie im Donautal um Sigmaringen. Mit der Burg Helfenstein besaß der Hochadel eine äußerst wichtige Schlüsselstelle am Albaufstieg und sie gründeten am Fuße der Burg eine wichtige Zollstelle in Geislingen. Es wird vermutet, dass die Burg um 1100 von Eberhard I. von Helfenstein zurückzuführen ist.

Das Wappentier der Helfensteiner ist der Elefant. Man vermutet, dass sich der Begriff Helfensteiner von (Elefant = Helfant; auf Gestein = Stein) ableitet und für die Stammburg Helfenstein steht. Noch heute findet sich der Elefant in den Wappen der Stadt Wiesensteig, Kuchen, Hohenstadt und Deggingen.